5.3. SLAM

一个融合 LiDAR、视觉和 IMU 等多传感器紧耦合里程计系统。基于 HKU-MARS 实验室开源的 FAST-LIVO 工程开发，针对 Active Camera 进行专门的适配和优化，能够实时输出 Active Camera 的姿态，并生成带颜色信息的三维点云。

该算法目前支持的计算平台如下表所示：

计算平台	通用 X86 架构计算机	Radxa ROCK5B+	OrangePi 5 Ultra	NVIDIA Jetson Orin Nano Super	NVIDIA Jetson AGX Orin	D-Robotics RDK X5
	●	●	●	●	●	●
传感器	AC1

以下视频展示了在支持的计算平台上对两个景区进行离线 SLAM 的演示效果。

视频数据：Climbing Spot

视频数据：European architecture
详细代码：AC1 SLAM