1. 传感器
1.1. Active Camera
为应对机器人技术中环境感知和操作认知的难题，RoboSense 通过集成多传感器，创造性发明了传感器平台 Active Camera。
为大幅降低开发门槛，提高开发效率，使开发人员能够专注于高价值的任务和功能优化，Active Camera 配备了 AI-Ready 生态，提供了包括驱动程序、标定、数据融合、SLAM 和高阶多模态感知算法等基础工作和高级工具，协助开发者实现通用、高效和优雅的解决方案，打造行为更智能、功能更丰富的机器人。
1.1.1. 规格参数
| Active Camera 规格参数表 | |||
|---|---|---|---|
| 激光部分 | |||
| 测距原理 | TOF法测距 | 水平视场角 | 120° |
| 激光波长 | 940nm | 垂直视场角 | 90° |
| 激光安全等级 | Class1人眼安全 | 水平分辨率 | 平均0.625° |
| 测距能力 | 40m@10% | 垂直分辨率 | |
| 盲区 | 0.1m@90% | 精度（典型值） | ±1 cm (0 ~ 5 m) ±3 cm (> 5 m) |
| 出点数 | ~173333点/秒 | 帧率 | 10Hz |
| RGB 相机部分 | |||
| 快门类型 | 卷帘快门 | 水平视场角 | 144° |
| CIS输出格式 | NV12, RGB24 | 垂直视场角 | 78° |
| 帧率 | 30Hz | 分辨率 | 1920*1080 |
| IMU | |||
| 自由度 | 6轴数据输出 | 陀螺仪 | ±2000dps |
| 加速度计 | ±16g | 数据频率 | 200Hz（可调） |
| 整机部分 | |||
| 形式 | 标准探头模组 | 功耗 | 12.6W（典型值） |
| 工作温度 | -20°C ~ +60°C | 储存温度 | -20°C ~ +70°C |
| 防护等级 | IP54 | 重量 | 400g ± 10% |
| 数据接口 | USB 3.2 Gen1 | 电源接口 | dc |
| 尺寸 | 95mm*80mm*40mm（长*高*宽） | ||
1.1.2. 坐标系
在实际应用中，需要用到 AC 中各个传感器的数据，这里将各个传感器的坐标系命名如下：
激光传感器的坐标系命名为 \(O_L-X_LY_LZ_L\) ，
相机传感器的坐标系命名为 \(O_c-X_CY_CZ_C\) ，
IMU 传感器的坐标系命名为 \(O_I-X_IY_IZ_I\) ，
AC 的坐标系 \(O-XYZ\) 定义为激光坐标系 \(O_L-X_LY_LZ_L\) 。
各个坐标系具体关系如下图所示：
激光坐标系原点 \(O_L\) 在 AC 坐标系 \(O-XYZ\) 上的坐标为 \((0,0,0)\)（单位：mm）。
相机坐标系原点 \(O_C\) 在 AC 坐标系 \(O-XYZ\) 上的坐标为 \((4.3,0,-26.9)\)（单位：mm）。
IMU 坐标系原点 \(O_I\) 在 AC 坐标系 \(O-XYZ\) 上的坐标为 \((-10.6,-9.9,15.5)\)（单位：mm）。