4.3. 标定

4.3.1. 相机内参标定

Active Camera 在出厂时已经完成了相机的内参标定，以下提供的方法供开发者在有需要时，重新标定使用。

针孔相机会使图像产生严重的畸变，主要的畸变类型包括径向畸变和切向畸变。本模块根据张正友标定法原理提供相机内参标定工具。

开发者可根据工具指引，在不同角度拍摄靶板（可利用本模块中提供的示例图案进行制作）进行相机标定，以提供其他模块所需要的相机内参与畸变系数。

以下视频提供了标定场内相机内参标定的实时演示效果，主要使用的硬件配置为：

计算平台	CPU: Intel® Core™ i5-1135G7 @ 2.40GHz × 8 MEM: 16GB
传感器	AC1

Active Camera 在出厂时已经完成了相机到雷达的标定，以下提供的方法供开发者在有需要时，重新标定使用。

本模块提供相机-雷达标定工具，复用相机内参标定靶板，对相机与雷达分别进行靶板位姿估计，以提供其他模块所需要相机-雷达外参。

标定时请确保靶板处于图像与点云的 FOV 之内，并尽量保持 AC1 稳定，避免因为传感器抖动引入标定误差。

Active Camera 在出厂时已经完成了相机到IMU的标定，以下提供的方法供开发者在有需要时，重新标定使用。

本模块提供相机-IMU标定工具，复用相机内参标定靶板，在不同角度下对相机进行靶板位姿估计，结合IMU的运动数据，采用手眼标定的方法进行相机-IMU标定，以提供其他模块所需要相机-IMU外参。

标定时请确保靶板处于图像 FOV 之内，并尽量保持 AC1 稳定，避免因为传感器抖动引入标定误差。

本模块提供 AC1-移动轮式平台外参标定（角度标定）。本模块需提前录制两段数据：

开发者按照工具操作指引，启动工程后依次播放这两段数据，完成标定后输出传感器到移动轮式平台的角度外参，平移部分需开发者进行测量后，填入标定文件。

本模块提供 AC1-机械臂外参标定（AC1固定于机械臂末端）。

结合机械臂的末端姿态与点云配准的结果，采用手眼标定的方法进行AC1-机械臂外参标定。

标定时需控制机械臂沿不同方向进行运动，完成标定后程序输出 AC1到机械臂末端的外参。